Aprenda a construir um robô seguidor de linha utilizando Arduino UNO, servos MG996R e sensores TCRT5000. Um projeto ideal para quem está começando na robótica e para quem deseja participar da Olimpíada Brasileira de Robótica (OBR).
O que você vai construir?
Ao final deste tutorial você terá um robô capaz de:✅ Detectar linhas pretas sobre fundo branco.
✅ Controlar independentemente cada roda.
✅ Servir como plataforma para estudos de programação.
✅ Participar de provas da OBR.
Materiais Utilizados
Estrutura
- Chassi em MDF/Acrílico
- 2 Rodas
- 1 Roda Boba
Eletrônica
- Arduino UNO
- Protoboard
- 2 Servos MG996R (Rotação Contínua)
- 2 Sensores Seguidores de Linha MH-Sensor-Series (TCRT5000)
- Jumpers
- Suporte para Bateria
- Bateria
Organização dos fios
Uma boa montagem começa por uma boa organização.Neste projeto utilizamos um padrão de cores para facilitar futuras manutenções.
🔴 Vermelho → Alimentação (+5V)
⚫ Preto → GND
🟢🔵🟡 Outras cores → Sinais
Essa simples organização evita muitos erros durante os testes.
📷 Imagem Ilustrativa
Etapa 1 — Montando a estrutura
Começamos pela parte mecânica.Primeiro fixamos os dois servos MG996R nas laterais do chassi.
Eles serão responsáveis pela movimentação das rodas.
Em seguida instalamos:
Utilizamos dois módulos MH-Sensor-Series, baseados no sensor infravermelho TCRT5000.
Quanto mais bem ajustados estiverem, melhor será o desempenho do robô.
O Arduino UNO foi instalado na parte superior do chassi.
Logo à frente dele posicionamos uma pequena protoboard.
Neste projeto utilizamos somente:
A distribuição da energia acontece através da protoboard.
Ele é responsável pelo ajuste da sensibilidade.
Faça a calibração sobre a pista onde o robô será utilizado.
O objetivo é obter uma leitura estável tanto sobre a faixa preta quanto sobre o fundo branco.
Uma boa calibração faz muito mais diferença do que alterar o código.
Por isso recomendamos:
✅ Rodas firmes.
✅ Sensores alinhados.
✅ Servo esquerdo identificado.
✅ Servo direito identificado.
✅ Todos os GND conectados.
✅ Alimentação conferida.
✅ Nenhum fio encostando nas rodas.
Depois disso, basta enviar o código para o Arduino e iniciar os testes.
Acesse o GitHub para baixar os códigos de teste do carrinho:
// ===============================
// Baixe o código de teste dos servos motores
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// Baixe o código de teste dos sensores de reflexos
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Eles serão responsáveis pela movimentação das rodas.
Em seguida instalamos:
- As rodas;
- A roda boba frontal;
- Os suportes dos sensores.
💡 Dica Maker: Aperte os parafusos o suficiente para evitar folgas, mas sem danificar o chassi.
📷 Imagem Ilustrativa
Etapa 2 — Instalando os sensores
Os sensores seguidores de linha são os "olhos" do robô.Utilizamos dois módulos MH-Sensor-Series, baseados no sensor infravermelho TCRT5000.
- Eles devem ficar:
- Um de cada lado;
- Na parte frontal do carrinho;
- Voltados para o chão;
- Aproximadamente entre 5 e 8 mm da pista.
Quanto mais bem ajustados estiverem, melhor será o desempenho do robô.
📷 Imagem Ilustrativa
Etapa 3 — Instalando Arduino e Protoboard
Com a estrutura pronta, chegou a hora da eletrônica.O Arduino UNO foi instalado na parte superior do chassi.
Logo à frente dele posicionamos uma pequena protoboard.
Neste projeto utilizamos somente:
- Barramento positivo;
- Barramento negativo.
📷 Imagem Ilustrativa
Etapa 4 — Ligações Elétricas
Agora vamos alimentar todos os componentes.A distribuição da energia acontece através da protoboard.
Servos
Cada servo recebe:- Alimentação (+5V)
- GND
- Sinal Servo Direito (PWM): Pino Digital 11
- Sinal Servo Esquerdo (PWM): Pino Digital 10
Sensores
Cada sensor recebe:- VCC
- GND
- Sensor Direito (Saída Digital - (D0)): Pino Digital 6
- Sensor Esquerdo (Saída Digital - (D0)): Pino Digital 7
📷 Imagem Real do Circuito
Etapa 5 — Calibrando os sensores
Cada módulo possui um pequeno potenciômetro azul.Ele é responsável pelo ajuste da sensibilidade.
Faça a calibração sobre a pista onde o robô será utilizado.
O objetivo é obter uma leitura estável tanto sobre a faixa preta quanto sobre o fundo branco.
Uma boa calibração faz muito mais diferença do que alterar o código.
Como calibrar
- Gire o potenciômetro lentamente com uma chave de precisão:
- Em um sentido, o sensor fica mais sensível.
- No outro, fica menos sensível.
- O LED acenda apenas quando ocorrer o evento desejado (Detectar a linha).
- O LED permaneça apagado quando não detectar a linha.
Como saber se está correto
- Muito sensível: o LED acende tanto sobre a linha quanto sobre partes do fundo branco, causando detecções falsas.
- Pouco sensível: o LED não acende mesmo quando o sensor está sobre a linha.
- Ajuste ideal: o LED permanece apagado sobre o fundo branco e acende apenas quando o sensor passa sobre a linha preta.
Organização faz diferença
Quem participa da OBR sabe que muitos problemas surgem por detalhes simples.Por isso recomendamos:
- Prender os fios com abraçadeiras;
- Evitar fios passando perto das rodas;
- Manter os cabos identificados por cores;
- Utilizar fita dupla face para fixar módulos.
Antes de ligar...
Faça esta pequena revisão:✅ Rodas firmes.
✅ Sensores alinhados.
✅ Servo esquerdo identificado.
✅ Servo direito identificado.
✅ Todos os GND conectados.
✅ Alimentação conferida.
✅ Nenhum fio encostando nas rodas.
Depois disso, basta enviar o código para o Arduino e iniciar os testes.
Acesse o GitHub para baixar os códigos de teste do carrinho:
// ===============================
// Baixe o código de teste dos servos motores
// ===============================
// Baixe o código de teste dos sensores de reflexos
// ===============================
Próximo passo:
Leia a seguir: Como Programar um Carrinho Seguidor de Linha com Arduino | Tutorial CompletoGostou deste projeto?
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